1.

Linux kernelに、メーリングリストで公開されたパッチをあてる。 (詳しくは、http://www.m17n.org/linux-sh/ml/linux-sh-ja/2003-04/msg00009.html参照)

ここでは、linux kernel v2.4.18は /usr/src/sh-linux/linux-2.4.18/に、OpenRTLinux v3.2-pre1は /usr/src/sh-linux/rtlinux-3.2-pre1/に展開している事を前提としています。 (1) 弊社Web siteから必要なファイル(diff-2.4.18-ts-linux-20030407, diff-2.4.18-ts-rtlinux-20030407, libgcc-sh-mno-implicit-fp-20030110.tar.bz2, config-linux, config-rtlinux)を、/usr/src/sh-linux/にダウンロードする。 (2) #cd /usr/src (3) #tar jxvf /usr/src/sh-linux/ libgcc-sh-mno-implicit-fp-20030110.tar.bz2 (4) #cd /usr/src/sh-linux/linux-2.4.18 (5) #patch -p1 <../ diff-2.4.18-ts-linux-20030424 (6) #patch -p1 <../ diff-2.4.18-ts-rtlinux-20030424でパッチをあてる。 (7) kernelコンパイルに使用するincludeファイルにリンクをはる    ・ #ln -s /usr/src/sh-linux/linux-2.4.18/include/asm /usr/sh-linux/include/asm    ・ #ln -s /usr/src/sh-linux/linux-2.4.18/include/linux /usr/sh-linux/include/linux (8) #make ARCH=sh mrproper (9) #cp ../config-linux ./.config (10) #make ARCH=sh xconfig Linux/SuperH Kernel Configurationのメニュー画面が表示されるので、好みに合わせて設定する。(.configで既に設定してあるので、ここでは何も変更せず、Save and Exitを選択する。) (11) #make ARCH=sh CROSS_COMPILE=sh4-linux- INSTALL_MOD_PATH=/usr/src/sh-linux clean dep zImage modules modules_install これで、./arch/sh/boor/zImageと../lib/modules/2.4.18-sh-rtl/*が出来る。

2.

OpenRTLinux v3.2-pre1の再コンパイル

OpenRTLinuxへのパッチあては不要で、主にRTモジュールのバージョンを一致させるために再コンパイルを行う。 (1) #cd /usr/src/sh-linux/rtlinux-3.2-pre1 (2) #ln -s ../linux-2.4.18 linux (3) #cp ../config-rtlinux ./.config (4) #make ARCH=sh CROSS_COMPILE=sh4-linux- DESTDIR=/usr/src/sh-linux/rtlinux-3.2-pre1 clean (5) #make ARCH=sh CROSS_COMPILE=sh4-linux- DESTDIR=/usr/src/sh-linux/rtlinux-3.2-pre1 xconfig デフォルト以外の動作確認はしていない。また、今回使ったパッチで、FP SUPPORTが使用出来る様になる。 (6) #make ARCH=sh CROSS_COMPILE=sh4-linux- DESTDIR=/usr/src/sh-linux/rtlinux-3.2-pre1 (7) #make ARCH=sh CROSS_COMPILE=sh4-linux- DESTDIR=/usr/src/sh-linux/rtlinux-3.2-pre1 install これで、/usr/src/sh-linux/rtlinux-3.2-pre1/usr/rtlinux-3.2-pre1/以下に、必要なモジュール等が作られるので、ターゲットのファイルシステムにコピーする。 前回同様、作成したモジュールは、rtl.o, rtl_time.o, rtl_sched.o, rtl_posixio.o, rtl_fifo.o, mbuff.oの6モジュールで、regression.shといくつかのサンプルプログラムで動作確認をする。 exsamples/の中には、使用しないのでパッチをあてていない物もあります。(parallelはコンパイルエラーになります)

3.

ターゲット(SH4 CPU)のファイルシステムへコピー

(1) 前回のHow-to(OpenRTLinuxの構築)でGNU/Linuxを構築したターゲット(SH)CPUを起動し、Linuxを立ち上げる。 (2) パソコン側で、#/etc/rc.d/init.d/nfs start (3) SH CPU側で#mount kitty:/usr /mnt    NFS: NFSv3 not supported.    Nfs warning: mount version older than kernel と出るが、気にしない。 (4) 以下、SH CPU側の手順    #cp -a /mnt/src/sh-linux/linux-2.4.18/arch/sh/boot/zImage /boot/vmlinuz    #cp -a /mnt/src/sh-linux/lib/modules/2.4.18-sh-rtl /lib/modules/    #lilo ここまでで、Linuxのkernelとmodulesが、ターゲットにコピーできた。次は、OpenRTLinux関連の内、まずは必要な物だけをコピーする。    #cp -a /mnt/src/sh-linux/rtlinux-3.2-pre1/lib/modules/2.4.18-sh-rtl/misc /lib/modules/2.4.18-sh-rtl/    #cp -a /mnt/src/sh-linux/rtlinux-3.2-pre1/usr/rtlinux-3.2-pre1/modules/* /usr/ rtlinux-3.2-pre1/modules/ RT用のconfigファイルを一部変更する。    #vi /usr/rtlinux-3.2-pre1/include/rtl.configで、9,10行目を、       LINUX_SUBLEVEL=”18”       LINUX_EXTRAVERSION=”sh-rtl” とする。

4.	OpenRTLinuxを動かす
	（1）一旦、これだけでOpenRTLinuxが立ち上がるか確認する。 まずは、SH CPU側で、#umount /mnt 次に、パソコン側で、#/etc/rc.d/init.d/nfs stop とし、再度SH CPU側で、#shutdown -r nowとする。 リブート後、SH CPU側で、 #rtlinux startとすると、以下のようなWarningが出るが、これは MODULE_LICENSE("GPL");などをOpenRTLinuxのモジュールソースに入れれば解決するのだろうが、気が引けるのでそのままにしている。気にしなくて良い。
	Warning: loading /usr/rtlinux-3.2-pre1/modules/rtl.o will taint the kernel: no license  Module rtl loaded, with warnings    Scheme: (-) not loaded, (+) loaded   (+) mbuff   (+) rtl   (+) rtl_fifo   (+) rtl_posixio   (+) rtl_sched   (+) rtl_time
	大切なのは、最後のメッセージ。いい感じである。 #lsmod すると、確かに組み込まれている。
	Module Size Used by     Tainted: P rtl_sched 31496 0 (unused) rtl_fifo 9400 0 (unused) rtl_posixio 7092 0 [rtl_fifo] rtl_time 3636 0 [rtl_sched rtl_posixio] rtl 16060 0 [rtl_sched rtl_fifo rtl_posixio rtl_time] mbuff 6832 0 (unused) : :
	まだ、サンプルプログラムをコピーしていないので、#rtlinux stopで一旦 モジュールを取り外す。
	rmmod: rtl is in use    Scheme: (-) not loaded, (+) loaded   (-) mbuff   (-) rtl   (-) rtl_fifo   (-) rtl_posixio   (-) rtl_sched   (-) rtl_time

5.	Regressionを動かす
	パソコン側で構築できている/usr/src/sh-linux/rtlinux-3.2-pre1/usr/rtlinux-3.2-pre1/regression* を/usr/rtlinux-3.2-pre1/にコピーする。  #cd /usr/rtlinux-3.2-pre1  #./regression.sh  モジュール組み込み時のワーニングが、とても鬱陶しいが我慢。ワーニングを取り除くと、表示は以下の通り。
	No directory for linux 2.3  ----------------------------  - Installing basic modules -  ----------------------------  Testing multiple loads of rtl.o...        [ OK ]  Testing multiple loads of rtl_time.o...        [ OK ]  Testing multiple loads of rtl_posixio.o...        [ OK ]  Testing multiple loads of rtl_fifo.o...        [ OK ]  Testing multiple loads of rtl_sched.o...        [ OK ]  Testing RTLinux fifos...        [ OK ]  Testing thread wait times...        [ OK ]  Testing that Linux time progresses...        [ OK ]  Testing that Linux time is monotonically increasing...        [ OK ]  Testing ping flood...        [ OK ]  Testing floating-point support...        [ OK ]  Removing rtl_sched.o...               [ OK ]  Testing periodic timer...               [ OK ]  Testing oneshot timer...               [ OK ]
	regression.logの中身は、以下の通り。
	grep: /include/linux/version.h: No such file or directory  rmmod: module periodic_test is not loaded  rmmod: module rtl_fifo is not loaded  rmmod: module rtl_posixio is not loaded  rmmod: module rtl_sched is not loaded  rmmod: module rtl_time is not loaded  rmmod: module psc is not loaded  rmmod: module rtl is not loaded  rmmod: module fifo_module is not loaded  Testing /dev/rtf1 . . 1 2 4 8 16 32 64 128 256 512 1024 2048 4096 8192 16384 32768 65536 passed.  Testing /dev/rtf32 . . 1 2 4 8 16 32 64 128 256 512 1024 2048 4096 8192 16384 32768 65536 passed.  Testing /dev/rtf63 . . 1 2 4 8 16 32 64 128 256 512 1024 2048 4096 8192 16384 32768 65536 passed.  Testing /dev/rtf10 . . 1 2 4 8 16 32 64 128 256 512 1024 2048 4096 8192 16384 32768 65536 passed.  Testing /dev/rtf11 . . 1 2 4 8 16 32 64 128 256 512 1024 2048 4096 8192 16384 32768 65536 passed.  Testing /dev/rtf12 . . 1 2 4 8 16 32 64 128 256 512 1024 2048 4096 8192 16384 32768 65536 passed.  rmmod: module fifo_module is not loaded  rmmod: module thread_time is not loaded  system (/sbin/rmmod thread_time): Success  avg_drift: 1.86 us worst_drift: 27.00 us  rmmod: module periodic_test is not loaded  rmmod: module rtl_sched is not loaded  rmmod: module psc is not loaded
	X Window System上で、xtermを3つ開き、それぞれmeasurements, ls -R /, ps auxを動かす。また、telnetでSH(CPU)に接続しls -R /を実行させてみた。以前は、この状態でRTTaskの起動精度が600μsec程度まで悪化する現象が発生していたが、135μsec程度に改善されています。  CUIでmeasurementsを実行し、telnetでSH(CPU)に接続しls -R /を実行するだけだと起動精度の最悪値は75μsec程度。

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